尊龙凯时

　　上图为英伟达PX2 架构，与特斯□拉高度近似 平均重式叉车，FSD 能够算作看做 Parke■□r 与 GPU 合□二为一，省去了异常高贵的 PCIe 调换机。

　　以太网的 PHY 即物理层是模仿混杂芯片，平日都与运算芯片分裂，像 FS★ D 这种大范畴数字 运算芯片不大或者集成，应当和 AP2。5 一■律仍然= 88EA1512。MCU △测度仍然沿用英飞■ 凌的 TC297t。这是目前接口最充足，也到达 ASIL-D 级 ○MCU 的独一挑选。88EA6321 仍○然处于主旨△处所，相连两个 FSD，同时 或○者尚有 GPS □和▽以太网诊断，PX2 则有两 途激光雷达输入，特斯拉没有激光雷达，毫米波雷达用博世的，唯有 CAN 输出，要是是以太原始数据输出，那么 须 要 FFT …火速傅里叶变换，这平日是 DSP 统治■的，板子上没有看到此类器件，且博世毫米波雷达也不供应以太网输出。也便是说特斯拉没有效传感器交融，统统靠视觉编制。

　　以太网调换器要紧任务实质 L2 层数据转发，宗旨 MAC 地方为播送地方（0xffffffff）的包，正在 vlan 内播送出去；宗旨 MA△C 地方○为组播地方的包，实行组播流程的统治；对待单播包，查找 L2 TABLE，要是没有找到，就正在○ vlan…□ 内实◁行洪泛；要是找到，查验外项中的 L3bit■ 是否修立，要是修立了 L3 ■bit，就实行 L3 流程的 转发；不然就转发到 L2 TABLE 外项中的端口。Marvell△ 的新产物增补了 L3静态途由的增○援，能够手动设备收集。

　　可 是◁ EAVB 继 续□没推行开，道理正在于汽车范围内传输音视频流最模 范的行使是后座文娱编制，这种编制不太思索延迟，那便是哄小孩的★绿化喷洒车。而其他行使群众是纯视频，EAVB 须要硬件压缩然后再解 压，这就大幅度增补本钱。

　　纯视 频能够■…采 ■用低本钱传输式样，好比 GMSL、MI PI 或 ◁FPD LINK。正在 2012 年 11 月，将 EAVB 小组更名为TSN步行式电动 … 托盘堆垛车，便是功夫敏锐收集。尊龙凯时这才★是厉肃事理上的汽车以太网规范。TSN 不是一个规范，而是一系列规范步行式电动□□托盘堆垛车，也可看做众个用具的 用具盒。

　　TSN 相对 EAVB 来说最强的地刚正在于对 L4 的增援，即 802。1CB 契约。这也是★△ … □L4 级无人驾○驶务必 用 TSN 的要紧道理，也唯有 TSN 能让通盘编制到达功用安定的最上等级 ASIL D 级。同样，与自适合 AUTOS AR 的系缚水准也较量高。别的， 与古板的○ I◁P/VLAN 途○由○ 比拟，TSN 有几大上风：没有 C■PU 运算材干和带宽瓶颈节制，有更疾的并行启动，调换…和 =MCU 有独立 的 Reboot，高度的聪明性。特斯拉的两 片 FSD 是巩固 算 力，而非是一片做冗余编制。

　　有目共睹，L4 ▽ ■级无人驾驶须○要……一◁个冗余统治器，可是主统治编制和冗余统治编制之间的通信机 制怎么修筑？这便是 802。1CB 的用武之地了。802。1CB○ 是 =两 套编 制间的冗□△○ 余，尊龙凯时芯片之间的冗余仍然众采用 PCIE 调换机的众主机 fail-operational 机制，两者有相像之处步行式电动托盘堆垛车。

　　对待异常紧张的数据，802。1CB 会众发送一个数据备份，这个备份会沿着最远离主数据途径交集的 途径传输。要是两个数据都领受到平均重式叉车，正在领受端把冗余帧排斥，要是只给与到一帧数据，那么就进入后备形式。正在 ISO/IEC 62439-3 ▽ 中★仍 旧界说了○ ■PRP 和 ○HSR 两种冗余，这种属于整体冗余，本钱较高，802。1CB 只针对环节帧 做冗 余绿△化喷洒◁车○，消浸了本钱。802。1CB 规范的 拟 定要紧依 托思科和博通。

　　上图为 88Q5050 内部框架图，只是增补了3 途，而且尚有◁两途○是 M b▽ps▽ 。尊龙凯时绿化喷洒车步行式电动托盘堆垛车平衡重式叉车。